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本發(fā)明提供了一種管道測量機器人的標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)，通過在標(biāo)定裝置底座上設(shè)置V型支架，將測量機器人架設(shè)到所述標(biāo)定裝置的V型支架上；控制測量機器人定軸旋轉(zhuǎn)，同時保證測量機器人的幾何中心保持不變且位于預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點；根據(jù)慣性測量單元中慣導(dǎo)敏感軸采集的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)計算測量機器人的姿態(tài)偏移。在重力的作用下，V型支架可以保證測量機器人與V型支架在進(jìn)行定軸旋轉(zhuǎn)時接觸為點接觸，減小摩擦力，從而使得管道測量機器人進(jìn)行高精度轉(zhuǎn)動，該標(biāo)定裝置可以適應(yīng)不同長度、不同旋轉(zhuǎn)軸直徑的管道測量機器人標(biāo)定，為對管道三維曲線的精確測量提供了便利。

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